智能醫療康復機器人程序運行卡頓故障分析維修
故障現象：機器人程序運行卡頓，看上去無法正常執行并且有時停止
故障原因：計算機系統負荷過高，可能因為以下一種或多種原因造成：
1、程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環過快，使處理器過載。
2、I/O更新間隔設置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負載。
3、內部系統交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。
4、外部PLC或者其它監控計算機對系統尋址太頻繁，造成系統過載。
機器人程序運行卡頓檢修步驟：
1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時間”執行的指令)，因為此類程序在未滿足條件時會造成執行循環。
要避免此類循環，可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加WAIT指令的位置可以是：
①在主例行程序中，**是接近末尾。
②在WHILE/FOR/GOTO循環中，**是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低(這些值使用RobotStudio更改)。
3、檢查PLC和機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯PLC程序。